下面这节课，我们来学习一下工业机器人的后面还没有讲得清楚的一个部分。
第一个呢，就是这个双倍形成机构。
很多人问我。这个机构到底是怎么传动的？它只有一个电机，怎么会实现？怎么会实现两个则同时传动的这种功能，而且是双倍的这种形成的传动。这双倍形成传动的，在我们整个机械手这一行业用的是非常非常的多。它主要的作用呢为了就是我们比如说这个这个空间上面，比如说这个楼房比较，比较低的这种情况下，那么这种机械手呢就可以很容易的安装好方便的进行抓取，同时，双倍形成有个缺点就是它在抓取这个物体重量的时候呢，机械手来说，没有这么承重，没有这么好稳定性，可是关键要看你的结构，像这种结构稳定性还是非常不错的，其实机械手起到一个他的手臂之所以晃。这里一个主起到一个主要的一个关键，核心的部件是什么呢？就是这个导轨。这个导轨目前我们的机械手在运行过程当中还是有问题的，主要就是这个就是两个，两个臂下来的时候呢，如果你手去摇的话，还是可以摇得动，就是说不是很稳定。就是有点晃的那种感觉。那么你看到别人的机械手就普通我们国内的机械手都是出现这种问题，其实主要就是在这个滑轨。
滑轨在这个选择上面有点区别的。比如说我们在这个thk，它的这个选择滑轨的时候，它有两种。一种它的这个滑轨的高度比较高啊，稍微比较高的这种。就是稳定性保持性非常的好的那种，价格也是比较高的那种滑轨，如果你用那种滑轨。作为它的手臂一个结构的话，它的稳定性。可以出现一个明显的明显的提升哈。就是我要提到这一个部分。
我们先来分析一下它这个结构，我们把那个图的原理们在右侧我们大概的画一下，就是侧面图书画一下。首先，我真的是电机的固定版。这假设这个是电机的固定版，然后在这个电机的固定版的这个上面呢，会有一块导轨。头尾是装的导轨，然后在这个导轨的这一侧是一个方通啊，这个方通和巡查之间又有形成一个导轨。
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这是双倒轨然后再接的，这是他的一个型材。我们假设这是形成的一个结构，这个是固定版，我们用一种颜色来表示一下，这是固定版，他的连接的方式是什么样子的？就是说我们这个。他连接的呢？同步大的一侧是连接在这一侧。其实在他的背面，这里有一个，他看到了这里。只是它的右侧，右上角这里有一个连接。然后呢，待在这里有一个连接，这是形成一个闭口的同步带的一个一个传动啊，这里呢就是开口同步大的传动。我们看一下，在这里随便的画一下，用直线来画。
臂可同步大的传动，我这里换一个这样的连接方式。然后。在这下面的这里的开口的同步来传动。而这个他可从不带传动的时候，他这个键是跟这个是连在一起的。是跟他的一个一个固定版是连在一起的。而这一个键呢？这个键呢，它是完全的，是开口的，也就是说，它整个活动这个单都很懂。都很懂这个就是中间的这个之所以上下是因为电机传动这样的形成的。但是，我们不懂的就是比如说当这个方管他走到，比如说他走100的时候。这个也跟着走一圈。那么加起来呢？两个行程加起来因为这个走了100这个也走了100所以加起来就是200。所以叫双倍形成。为什么他也会走一圈呢？我们来看一下因为这个这个东西，它是固定不动的，是不是。是不是固定不动的，而这个部分呢？它就会下来，他为什么下来呢，是因为这个带动的，他下来是因为这个。因为这个和这个之间，它是通过同步大连接的，一次是最重要的核心，我刚才刚给大家看的就是这个东西。这个皮带夹紧快，当我这个下来的时候，我这个下来的时候，那么你这个也跟得下来，是不是。我们可以你可以看一下，这里是滑动的，这个也是滑动的，下面也是滑动的，那么当我这个下来的，这个也跟着下来。所以你先不看这个有没有，有没有下来他，如果他下来的时候他就是。
他就是跟这个速度是一样的，比如说你同诉哈，同诉这个，如果你走了50那么你这个也跟着走了50。是不是同步的，因为它是同步的这种性型的。你这里走了50这里也会走50也就说你这个下了50你这个也会上50。而这个呢是在这里不动的，所以他下来50。他也跟他下来50那么加起来就是100他下来100他也跟他下来100+起来就是200这就是双倍形成结构，就这样。没有你们想的那么那么复杂哈。就是你可能想半天都没想通是什么东西，但是呢，其实很多东西你只要简单的去想就能，想不通就是对了。双倍形成的，不要不要简单的认为，它只是在这个机械手上，为了结成空间这样的用。不是这样子的，你可以想象一下，如果我把它变成水平的这种模式的话。
比如，我们把它把它翻转90度，那么他伸出去的这个行程是不是也会增长？也同样的正常，对不对？那么这个呢？就会用到哪一个机械手呢？冲压机械手上面经常会用到这种。就是比如说你的空间。比如说我打个比方，我们现在我以前接触过这样的一个东西，不知道大家有没有这种想法，就是比如说我们这里也是一个，这块地方是一个机床或者注塑机，或者什么加工中心。那么我在这个地方呢？我有一块料，我现在呢，要通过自己手取出再拿出来，取出再拿出来，取出，再拿出来。那么我这个东西，我在升进去的时候，我的行程假设我这里要。有1000哈有一米。那我这个东西是不是也要跟着往后退一米呢啊？不不是不是往后退一米，就是说我这个东西要做成。要做成什么样子呢？如果按照没有双倍行程来做的话，你就是你这个机器，你肯定要做的很长。因为你这里要至少要有一米是活动的，然后升过来才是一米。如果你是用双倍形成，你就节省了很多空间不仅仅是。比如说你的机器，如果是这样子的话，那么你伸出去就很容易拿得到，这就是三倍形成它的应用。双倍形成。在车床机械手上面也会用的非常多，这是现实接触的一个案例。
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