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工业机器人培训教材

第1章MELFA 入门

在入门篇中将介绍以下内容:
1.设备构成
2.控制电源的0N/0FF
3.操作盘说明
4.示教单元说明
5. JOG操作
6.抓手操作1.设备构成

机器人的标准配置如下:
1)机器人本体
2)控制器
3)设备连接电缆

(1)机器人本体的类型
机器人中有以下等类型:
1)垂直多关节型RV型
2)水平多关节型RH型

(2)控制器的类型
控制器有以下等类型:
1)小型机器人用的CRID
2)中型机器人用的CR2D、 CR3D

(3)设备连接电缆的类型
设备连接电缆有以下2种类型,用于连接机器人本体及控制器:
1)马达动力用
2)编码器信号用

2.控制电源的ON/0FF
(1)控制电源的ON
根据控制器的类型,初级电压的规格有所不同。初级电压的配线结束后,将控制器的控制电源置于ON。
电源开关的位置根据控制器的类型而有所不同。<状态确认>将开关置于ON后,经过约15秒操作盘的LED将亮灯。※正常启动时,1)STATUS NUMBER部位将显示速度(0. 100)。

2.控制电源的ON/0FF

(1)控制电源的ON
根据控制器的类型,初级电压的规格有所不同。初级电压的配线结束后,将控制器的控制电源置于ON。电源开关的位置根据控制器的类型而有所不同。
<状态确认>将开关置于ON后,经过约15秒操作盘的LED将亮灯。※正常启动时,1)STATUS NUMBER部位将显示速度(0. 100)。

3.操作盘的说明
以下介绍操作盘的各个部位。

1) START按钮
执行程序时按压此按钮。(进行重复运行)
2) ST0P 按钮
停止机器人时按压此按钮。(不断开伺服电源)
3) RESET 按钮
解除当前发生中的错误时按压此按钮。
此外,对执行中(中途停止的)的程序进行复位,程序返回至起始处。
4) END 按钮
如果按压此按钮,将执行程序的结束(END)命令,停止程序运行。
在使机器人的动作在1个循环结束后停止时使用此按钮。(结束重复运行。 )

5) UP/DOIN 按钮
用于在STATUS NUMBER中进行程序编号选择及速度的上下调节设置。
6) SV0 ON开关接通伺服马达的电源.
7) SVO 0FF开关
断开伺服马达的电源.8)紧急停止开关(EMG. STOP)使机器人立即停止。或者断开何服电源。
9) MODE 切换开关是使机器人操作有效的选择开关。
对通过示教单元、操作盘或者外部开关执行的动作进行切换。
10) CHANGING DISPLAY (CHNG DISP)
对显示菜单(STATUS NUMBER显示)按程序编号、行编号、速度的顺序进行切换显示。
11) STATUS NUMBER显示
进行程序编号、出错编号、行编号、速度等的状态显示。
12) TB连接器是用于连接示教单元的连接器.
13) RS232C连接器
是用于连接控制器及个人计算机的专用连接器。
14) USB接口、电池
配备了用于与个人计算机连接的USB接口以及备份电池。

1) 示教单元有效/无效(ENABLE/DISABLE)
是使示教单元的操作有效、无效(ENABLE/DISABLE)的选择开关。
2)紧急停 止(EMG. STOP)
是使机器人立即停止的开关。(断开何服电源)
B) 停止按钮(STOP)
使机器人减速停止。如果按压启动按钮,可以继续运行。
(未断开伺服电源)
4)显示盘
显示示教单元的操作状态.
5)状态指示灯
显示示教单元及机器人的状态.
(电源、有效/无效、伺服状态、有无错误)
6)“F1”、 “P2”、“P3”、 “P4” 键
执行功能显示部分的功能。
7)功能键 (FUNCTION)
进行各菜单中的功能切换。可执行的功能显示在画面下方。
8
伺服0N键(SERVO)
如果在握住有效开关的状态下按压此键,将进行机器人的何服电源供给。
9)监视键(MONITOR)
变为监视模式,显示监视菜单。如果再次按压,将返回至前一-个画面。
10)执行键(EXE)
确定输入操作。
11)出错复位按钮(RESET)
对发生中的错误进行解除.
12)有效开关

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